工業機器人機器手臂是模仿人類手臂結構并完成各種作業的自動控制設備，工業機器人系統由多個關節連接并允許在平面或三維空間進行運動，由機械主體、控制器、伺服機構和感應器組成，并由程式根據作業需求設定一定的指定動作。動作由驅動系統移動一只手臂，張開或關閉一個夾子的過程，同時精確回饋到可編程的控制器。工業機器人可以由熟練的操作者將工作順序輸入后，可以按照作業順序反復完成無數次的正確規律運動。

工業機器人應用廣泛應用搬運碼垛類,將一件物件從A點到B點的搬運使用機器 人就是搬運機器人;將一件物件從A點到B平臺位置方列或羅列式堆碼起來就是碼垛機器人。搬運和碼垛是分不開家的,當然搬運機器人所指的范圍和包含的內容更廣；上下料也是叫搬運機器人,有六軸、四軸、五軸等等自由度； 碼垛機器人機械手的含義簡單,通常是指四軸關節機器人、就是搬運并將產品依次堆碼起來。

搬運機器人和碼垛機器人的區別是它們的工作性質決定的，碼垛機器人更具有單一性,對機器人機械手靈活度要求不高,通常是四個關節自由度組成的工業機械手機器人,所以它只需要進行平面位置的移動就可以了；搬運工業機器人不但要進行抓取動作,更有配合機床加工工序進行產品的旋轉、翻面、掉頭、側翻等動作,也有流水線輸送帶上的搬運,所以大部分的搬運機械手臂是使用六自由度機械手來完成。

碼垛相對簡單從水平搬運,而搬運機器人更具有多的靈活度,可以滿足其它的搬運要求。