四軸機器人是一種圓柱坐標型的特殊類工業機器人。1978 年，日本山梨大學牧野洋發明 SCARA ，該機器人具有 3 個旋轉關節，其軸線相互平行，在平面內進行定位和定向。另一個關節是移動關節，用于完成末端件在垂直于平面的運動。這種機器人在水平方向則具有柔順性，而在垂直方向則有較大的剛性。它結構簡單，動作靈活，多用于裝配作業中。特別適合小規模零件的插接裝配，如在電子工業的插接、裝配中應用廣泛。

優點

1.可靠性強——SCARA 機器人堅固耐用，使用零部件數量降至最少，可靠性強、維護間隔時間長；

2.速度快——SCARA 機器人，優化了機器人的加減速性能，使機器人工作循環時間降至最短；

3.精度高——零件生產質量穩定，具有最佳的軌跡精度和重復定位精度；

4.堅固耐用——適合惡劣的生產環境；

5.通用性——SCARA 機器人具有較好的通用性，能夠用于多種不同的作業任務。比如，更換機器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執行不同的作業任務；

6.可編程。生產自動化的進一步發展是柔性自動化。工業機器人可隨其工作環境變化的需要而再編程，因此它在小批量品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發揮很好的功用；

特點：

1、采用伺服電機配諧波減速機結構，體積小、工作范圍大、速度快、精度高、可與轉臺、滑臺輸送鏈系統等輔助設備集成作業。

2、控制系統掌上型對話式操作器簡單易學，非常適合生產使用。

3、機器人本體結構件采用開模件，力學性能好。

運動控制系統

機器人運動控制器及操作系統為伯朗特控制系統，功能齊全，操作簡便；標準RS-485 通訊接口、USB 插口及相關軟件，支持擴展八軸及離線示教。

減速機

機器人上所用減速機為諧波減速機。其主要特點為：

1.傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比范圍為 70~320。

2.承載能力高,剛性強。

3.傳動精度高。傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的 1/4 左右。無側隙嚙合，傳動

空程小，適用于反向轉動。

4.傳動效率高、運動平穩。(可達 69%~96%)。

5.結構簡單、零件數少、安裝方便。

6.體積小、重量輕。

7.可向密閉空間傳遞運動。

伺服電機

伺服電機采用深圳匯川電機。其主要特點為：

1.精度：實現了位置、速度和力矩的閉環控制;克服了步進電機失步的問題;

2.轉速：高速性能好，一般額定轉速能達到 3000 轉;

3.適應性：抗過載能力強，能承受三倍于額定轉矩的負載，對有瞬間負載波動和

要求快速起動的場合特別適用;

4.穩定：低速運行平穩，適用于有高速響應要求的場合;

5.及時性：電機加減速的動態相應時間短，一般在幾十毫秒之內;

6.舒適性：發熱和噪音明顯降低。

工作條件

1.電源：220V±10% 50HZ±1%

2.使用溫度：0℃-40℃

3.最佳環境溫度：15℃-25℃

4.相對濕度：20-80%RH(無結露）

5.氣源壓力：0.5-0.7Mpa

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