工業機器人采用的都是交流伺服電機，并且都是帶剎車的，六軸工業機器人1、2、3軸用的者是ＲＶ減速機，屬于擺線針輪結構。4、5、6軸采用的是諧波減速機

諧波減速機傳動其主要特點為:

1.傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比范圍為70~320。

2.承載能力高，剛性強。

3.傳動精度高。傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。無側隙嚙合，傳動空程小，適用于反向轉動。

4.傳動效率高、運動平穩。(可達69%~96%)。

5.結構簡單、零件數少、安裝方便。

6.體積小、重量輕。

7.可向密閉空間傳遞運動。

RV減速機傳動其主要特點為:

1.機械結構緊湊、體積輕巧、小型高效;

2.熱交換性能好，散熱快;

3.安裝簡易、靈活輕捷、性能性好、易于維護檢修;

4.傳動速比大、扭矩大、承受過載能力高;

5.運行平穩,噪音小，經久耐用;

6.適用性強、安全可靠性大。

常州萊柯工業機器人自動化有限公司