四軸工業機器人，六軸工業機器人俗稱“機械手”“機械臂”等不同的稱呼；由執行機構、驅動系統、控制系統等部分組成。　

　一、執行機構：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還需增設行走機構。 

① 手部：是機械手與工件接觸的部件。由于與物體接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。　　

　　② 手腕：是聯接手部和手臂的部件，起調整或改變工件方位的作用。 

　　③ 手臂：支承手腕和手部的部件，用以改變工件的空間位置。 

　　④ 立柱：是支承手臂的部件。手臂的回轉運動和升降運動均與立柱有密切的聯系。機械手的立柱通常為固定不動的。 

　　⑤ 機座：是機械手的基礎部分。機械手執行機構的各部件和驅動系統均安裝于機座上，起支承和聯接的作用。

　二、驅動系統：機械手的驅動系統是驅動執行運動的傳動裝置。常用的有液壓傳動、氣壓傳動、電力傳動和機械傳動等四種形式。 

　三、控制系統：控制系統是機械手的指揮系統 ，它控制驅動系統，讓執行機構按規定的要求進行工作，并檢測其正確與否。

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